本发明提供了一种车载激光雷达标定方法,其通过在车载激光雷达的标定场内设置相机和球形障碍物，获取球形障碍物在车体坐标系中的坐标，按序采样得到由球形障碍物球心构成的特征标定矩阵的有序坐标点集合；对激光雷达探测到的球形障碍物的点云进行降采样、去地面和欧式聚类和球心位置聚类处理，以球心位置聚类结果作为输入计算球形障碍物在激光雷达坐标系下的有序坐标点集合；以两个有序坐标点集合为输入计算得到车体坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转平移矩阵，即为车载激光雷达的标定结果。本发明构思合理、操作流程简单，能自动化、标准化的对激光雷达进行高效标定，有效提高了车载激光雷达标定的标定准确度。