- 专利标题： 一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置
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申请号： CN202110465247.0申请日： 2021-04-28
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公开(公告)号： CN113160191B公开(公告)日： 2022-07-08
- 发明人: 王红星 , 卞尹蕾 , 黄郑 , 刘斌 , 赖际舟 , 朱洁 , 邹冰倩 , 张欣 , 吕品
- 申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
- 申请人地址： 江苏省南京市江宁区天元中路19号;
- 专利权人： 江苏方天电力技术有限公司,南京航空航天大学
- 当前专利权人： 江苏方天电力技术有限公司,南京航空航天大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市江宁区天元中路19号;
- 代理机构： 南京钟山专利代理有限公司
- 代理商 戴朝荣
- 主分类号： G06T7/00
- IPC分类号： G06T7/00 ; G06T7/13 ; G06T7/181 ; G06T7/66 ; G06T7/90 ; G06T3/40
摘要：
本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。
公开/授权文献
- CN113160191A 一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置 公开/授权日：2021-07-23
