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公开(公告)号：CN113160191B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110465247.0
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。
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公开(公告)号：CN113110604B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
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公开(公告)号：CN111814980B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010489288.9
申请日：2020-06-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G06N5/02 , G06F16/2455
摘要： 本发明公开了一种基于本体的输电线路杆塔知识库系统及其构建方法，包括：知识获取模块：获取归纳输电线路杆塔的各属性数据；知识构建模块：用于将上述各属性数据的知识进行整理提取，抽象搭建成输电线路杆塔本体模型的概念，确定概念之间的关系属性，通过关系属性将概念进行关联；通过实例的创建对输电线路杆塔本体模型进行相关属性的真实描述，形成一个完善的本体模型；知识应用模块：通过人机交互接口发送给用户。本发明对输电线路杆塔进行整合梳理，将输电线路杆塔进行抽象并统一建模，提高了输电线路杆塔知识在杆塔巡检领域的共享性与重用性。
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公开(公告)号：CN113160191A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110465247.0
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。
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公开(公告)号：CN113110604A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
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公开(公告)号：CN113188557B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110467584.3
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据#imgabs0#和陀螺仪数据#imgabs1#根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113160280B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110467582.4
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/277 , G06T7/246 , G06V10/762 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的动态多目标跟踪方法，首先获取激光雷达目标检测结果，并显示检测结果，然后采用匈牙利算法进行目标关联，并同时通过目标预测位置和当前检测结果之间的交并比判断目标的生成与消失，当关联成功时，用检测框位置对目标位置进行更新，根据检测结果输出的属性标签对应的多模态卡尔曼滤波，估计目标的运动信息，关联失败时，删除未关联的目标状态并生成当前时刻新检测的目标。在一般环境中，相比于传统的多目标跟踪方法，本发明公开的多目标跟踪方法能够有效提高多目标跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN113188557A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110467584.3
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据和陀螺仪数据根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113160280A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110467582.4
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的动态多目标跟踪方法，首先获取激光雷达目标检测结果，并显示检测结果，然后采用匈牙利算法进行目标关联，并同时通过目标预测位置和当前检测结果之间的交并比判断目标的生成与消失，当关联成功时，用检测框位置对目标位置进行更新，根据检测结果输出的属性标签对应的多模态卡尔曼滤波，估计目标的运动信息，关联失败时，删除未关联的目标状态并生成当前时刻新检测的目标。在一般环境中，相比于传统的多目标跟踪方法，本发明公开的多目标跟踪方法能够有效提高多目标跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN111814980A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010489288.9
申请日：2020-06-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G06N5/02 , G06F16/2455
摘要： 本发明公开了一种基于本体的输电线路杆塔知识库系统及其构建方法，包括：知识获取模块：获取归纳输电线路杆塔的各属性数据；知识构建模块：用于将上述各属性数据的知识进行整理提取，抽象搭建成输电线路杆塔本体模型的概念，确定概念之间的关系属性，通过关系属性将概念进行关联；通过实例的创建对输电线路杆塔本体模型进行相关属性的真实描述，形成一个完善的本体模型；知识应用模块：通过人机交互接口发送给用户。本发明对输电线路杆塔进行整合梳理，将输电线路杆塔进行抽象并统一建模，提高了输电线路杆塔知识在杆塔巡检领域的共享性与重用性。
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