公开了一种点云标注方法，包括：获取第一图像，第一图像为包含待标注物的点云的二维图像；在第一图像中对所述待标注物进行标注，以得到待标注物的第一标注框；根据第一标注框和所述第一图像的预设方向数据，确定第二标注框，第二标注框中包含所述待标注物的点云；对第二标注框进行大小调整，得到第三标注框。在二维图像向的标注框来作为参考标注，协助三维标注来确定待标注物的位置、待标注物在图像中所占的范围，对于一些低密度点云的待标注物的标注，可以提高点云标注定位的准确度，以及可以此外省去标注人员在点云里确定物体位置的时间，提高标注效率，而对点云的标注框进行大小调整，以在一定程度的进行精细度调整，可以提高标注的准确度。