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公开(公告)号：CN114821538B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210563203.6
申请日：2022-05-19
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 杜敏
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06F9/50 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06N3/04 , G06N3/08
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公开(公告)号：CN111767761B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN201910257541.5
申请日：2019-04-01
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 李婧
摘要： 公开了一种可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备。该可移动设备的行驶区域的确定方法包括：基于可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；基于第一区域确定第一采样点集合，并确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合；确定第一采样点集合对应的第二高度信息集合；基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度；基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域。本申请实施例能够更好地识别体积相对较小的障碍物，进而为可移动设备提供更合理的行驶路线，并且能够更合理地控制可移动设备的行驶速度，从而提高可移动设备的驾乘舒适性。
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公开(公告)号：CN113569800B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110909393.8
申请日：2021-08-09
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 本公开实施例公开了一种车道识别校验方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：在预先标定的车辆坐标系下，确定本车所在的道路上的至少一条第一车道线和目标对象的第一坐标；基于第一坐标和至少一条第一车道线，确定车辆坐标系下的目标对象所在的第一车道；在对目标对象拍摄的二维图像的图像坐标系下，确定道路上的至少一条第二车道线，以及确定表示目标对象的位置的第二坐标；基于第二坐标和第二车道线，确定图像坐标系下的目标对象所在的第二车道；利用第二车道对第一车道进行校验，得到目标对象所在的车道。本公开实施例可以利用二维图像对目标对象的车道进行校验，提高了对目标对象进行车道检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112115739B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN201910531703.X
申请日：2019-06-19
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 公开了一种车辆状态量信息获取方法及装置，包括：基于包括待测车辆的第N帧图像，获取所述待测车辆对应所述第N帧图像的第一观测数据；基于第一状态参数，对所述第一观测数据进行滤波计算，得到所述待测车辆对应所述第N帧图像的第一状态数据；根据所述第一状态数据确定所述待测车辆的第一车辆状态量信息；通过对待测车辆的第一观测数据进行滤波计算，进而确定所述待测车辆的第一车辆状态量信息；减少了运算过程中的计算量，提高了确定车辆状态量信息的响应速度和实时性，降低了信息获取过程中的延迟；从而能够满足自动驾驶场景下的需求。
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公开(公告)号：CN118612449A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410869509.3
申请日：2024-06-28
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： H04N19/186 , H04N19/42 , H04N19/44
摘要： 公开了一种图像处理方法及装置、色彩重建模型训练方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括确定待处理的第一数据排布方式的第一图像，以及第一图像在多个预设通道分别对应的色彩分量；基于目标色彩重建模型，调整第一图像的数据排布方式，得到第二数据排布方式的第二图像；对第二图像进行编解码处理，得到第三图像；将第三图像的数据排布方式由第二数据排布方式调整为第一数据排布方式，得到第一图像对应的重建图像。本公开的技术方案中，由于通过编解码硬件电路能够直接对第二数据排布方式的第二图像数据进行编解码处理，因此，能够提高编解码处理的速度，且能够适配标准的编解码硬件电路，适用性更强。
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公开(公告)号：CN112580675B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910935478.6
申请日：2019-09-29
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 公开了一种图像处理方法及装置、计算机可读存储介质。本公开一实施例中，图像处理装置可包括扭曲变换模块、卷积计算模块、存储器和控制器，存储器可配置为存储可变形卷积的偏移参数和权重参数，控制器可配置为控制扭曲变换模块利用可变形卷积的偏移参数对输入图像执行扭曲变换处理，并控制所述卷积计算模块利用权重参数对扭曲变换模块的输出结果执行卷积运算，以完成输入图像的可变形卷积运算。本公开的上述实施例可高效且灵活地完成可变形卷积运算，不仅对具有空间形变的图像具有较好的处理效果，而且处理效率较高。
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公开(公告)号：CN113160349B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202010014429.1
申请日：2020-01-07
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 张捷
摘要： 公开了一种点云标注方法，包括：获取第一图像，第一图像为包含待标注物的点云的二维图像；在第一图像中对所述待标注物进行标注，以得到待标注物的第一标注框；根据第一标注框和所述第一图像的预设方向数据，确定第二标注框，第二标注框中包含所述待标注物的点云；对第二标注框进行大小调整，得到第三标注框。在二维图像向的标注框来作为参考标注，协助三维标注来确定待标注物的位置、待标注物在图像中所占的范围，对于一些低密度点云的待标注物的标注，可以提高点云标注定位的准确度，以及可以此外省去标注人员在点云里确定物体位置的时间，提高标注效率，而对点云的标注框进行大小调整，以在一定程度的进行精细度调整，可以提高标注的准确度。
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公开(公告)号：CN112348161B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201910736303.2
申请日：2019-08-09
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06N3/048 , G06N3/084 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 公开了一种神经网络的训练方法、神经网络的训练装置和电子设备。该神经网络的训练方法包括：通过多个相同结构的神经网络从输入的带标签数据集分别获取所述带标签数据集的多个特征图；将对于每个神经网络分别获取的所述多个特征图输入所述每个神经网络的Softmax激活函数以获得所述带标签数据集的标签对应位置的概率输出值；对于所述每个神经网络，基于所述多个神经网络中除了所述每个神经网络以外的其他神经网络的所述概率输出值对所述每个神经网络的原损失函数值进行加权以获得所述每个神经网络的新损失函数值；以及，基于所述每个神经网络的新损失函数值分别更新所述每个神经网络的参数。这样，提高了神经网络对标签噪声的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118468337A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410635384.8
申请日：2024-05-21
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 成超行
摘要： 本公开实施例公开了一种芯片的用户密钥管理方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取一级密钥对应的第一密文；基于预存储的第一密钥对第一密文进行解密，获得一级密钥；将一级密钥写入芯片的安全模块中；获取二级密钥对应的第二密文；第二密文是基于一级密钥对二级密钥进行加密获得；基于第二密文和一级密钥，确定二级密钥；将二级密钥写入安全模块中。本公开实施例可以提高用户密钥的安全性和可靠性，进而提高用户数据的安全性。
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公开(公告)号：CN112149477B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910578612.1
申请日：2019-06-28
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 公开了一种姿态估计方法、装置、介质及设备，方法包括：提取图像中的人体特征数据；将所述人体特征数据分别输入第一卷积层和第二卷积层，通过所述第一卷积层估计人体关键点的位置数据，通过所述第二卷积层估计所述人体关键点的偏移量数据，其中，所述人体关键点为所述人体特征数据表征的人体的关键部位成像点；融合所述位置数据和所述偏移量数据，以获得所述人体关键点的坐标数据，并根据所述坐标数据确定所述图像中的人体姿态。本申请用于解决现有技术存在的识别精确度不高及输出精确度对带宽要求高的问题。实现了提高输出精确度和有效降低了对网络带宽的要求的技术效果。
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