本发明属于激光雷达模拟领域，具体涉及了一种基于投影的虚拟激光雷达在线模拟方法，旨在解决现有技术中虚拟激光雷达模拟处理流程繁琐以及无法集成到已有深度学习训练流程的问题。本发明包括：设置虚拟激光雷达参数和相机内外参数；利用相机内外参数建立虚拟激光雷达等效投影平面；对待扫描目标提取表面点云坐标信息；利用相机内外参数将待扫描目标表面点云投影至激光雷达等效投影平面；根据激光雷达线束和待扫描目标在等效投影平面上的投影点，确定可被激光雷达扫描到的物体表面点信息，完成虚拟激光雷达在线模拟。本发明虚拟激光雷达模拟处理流程简单，并且可以集成到已有深度学习训练流程。