车辆控制装置具备进行车辆的行驶控制的第一及第二控制装置、连接第一与第二控制装置的第一通信线路、连接基于从第一或第二控制装置发送的控制信号工作的工作部与第一控制装置的第二通信线路、及连接工作部与第二控制装置的第三通信线路。车辆控制装置还具备连接第一控制装置与工作部的第四通信线路，在第二通信线路的通信状态发生变化时，第一控制装置进行对车辆的行驶控制的功能进行了限制的缩退控制，在由检测部检测到与通信状态的变化对应的由驾驶员进行的驾驶替换时，第一控制装置将表示驾驶替换的判定结果的判定信号经由第四通信线路发送到工作部，在基于缩退控制中的车辆的控制状态而判定为驾驶替换已完成时，第一控制装置结束缩退控制。