本发明涉及钻井机器人速度测量方法，方法为：S1：在地面组装钻进牵引机器人，电脑将传感器A和传感器B采集的数据校零；S2：在电脑中输入钻压FP；S3：将钻进牵引机器人放入井下，开始进行钻进，当压力检测装置D检测到接触井底；S4：电脑开始记录位移传感器A、位移传感器B的数据；S5：电脑对位移传感器A、位移传感器B的数据进行滤波；S6：电脑对位移传感器A、位移传感器B的数据滤波后的数据进行处理并求导，得到速度；S7：起钻，从电脑中提取速度及位移数据。本发明方式简单，误差小，成本低。基于钻井机器人速度测量方法，可实现钻井机器人的速度的即时测量、即时反馈，可为钻井机器人自动钻进提供数据参考。