本发明涉及一种运行由至少两个自主行进的地面处理设备组成的系统的方法，这些地面处理设备中的至少一个探测环境的环境特征，根据探测到的环境特征建立环境地图，环境地图被划分成多个子区域，为这些子区域分派地面处理设备，使得每个子区域都仅通过地面处理设备中的一个被处理。为了实现环境的高效处理规定，探测地面处理设备在探测环境特征时所遵循的行进路线以及在沿该行进路线行进时所经过的行进时长，并且连同环境地图进行存储，多个子区域汇总成子区域组，在考虑所存储的行进路线和行进时长的情况下为子区域分派地面处理设备，从而使第一地面处理设备对第一子区域组的地面处理与第二地面处理设备对第二子区域组的地面处理基本上同时结束。