本发明提供一种基于异构并行计算的城市级海量点云坐标转换方法，包括以下步骤：S1.扫描待转换点云文件加入待转换列表；S2.读取待转换点云文件到计算机主机内存中；S3.根据点云坐标系和最小外接矩形自适应选择平面、高程转换参数模型，将点云划分为多个第一点云子集；S4.根据点云数据量大小、计算环境能力将第一点云子集分解为多个第二点云子集并依次加载到GPU全局内存中；S5.调用CUDA核函数对加载到GPU全局内存中的第二点云子集进行平面、高程转换处理并回传到计算机主机内存环境；S6.将点云进行合并后从内存写入磁盘文件。本发明可以解决对城市级海量点云坐标进行转换时，转换运算速度慢、效率较低、耗时长、容易造成卡顿，不能批量自动化处理的技术问题。