本发明公开了一种基于线激光的旋转物体双目视觉三维测量方法，双目相机以指定帧率f采集转动的被测物图像，确定相邻两帧图像之间的单应变换H；对双目相机左右图像提取的激光点进行立体视觉匹配，得到第k个特征点在相机坐标系下的空间坐标 利用单应变换H，对被测物旋转一周的所有帧进行拼接，获取 在世界坐标系下的X和Y坐标；双目相机主光轴与被测物转轴对齐矫正，获取 在世界坐标系下的Z坐标，从而完成对被测物的三维测量。本发明将三维位姿计算问题转换为二维图像拼接问题，再映射回三维空间，避免了传统基于转台三维测量的转轴标定这一复杂过程，扩大了测量方法的实际应用场景；提出了基于单应变换的回环约束，有(56)对比文件刘明健.采用激光片光和线阵CCD的旋转体360°面形测量方法《.中国优秀博硕士学位论文全文数据库 (硕士) 信息科技辑》.2005,(第02期),I135-34.宋大虎 等.基于线结构光的三维坐标测量技术研究《.计算机工程》.2012,第38卷(第22期),291-293.霍志旺.基于线结构光的旋转物体动态三维测量方法《.中国优秀硕士学位论文全文数据库基础科学辑》.2022,A005-307.侯荣波.室内移动机器人的鲁棒视觉SLAM和自主导航系统研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2018,(第12期),I140-740.李旭.基于多线激光雷达建图的里程计优化及回环检测《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2020,I136-1991.Shuangquan Han 等.Dynamic scenesemantics SLAM based on semanticsegmentation《.IEEE》.2020,214685-214695.