本发明涉及一种激光雷达和相机的标定方法，包括以下步骤：激光雷达获取N帧包括标定板的点云数据，消除激光雷达的随机误差，找出标定板的边缘点；设定与雷达坐标系之间的转换矩阵为T1伪相机坐标系，将标定板的边缘点转换到伪相机坐标系下，并投影到伪相机的成像平面上，得到投影图像；从投影图像中找到标定板的角点位于伪相机坐标系下的2d坐标；获取标定板的角点在相机坐标系下的3d坐标，从而得到相机坐标系和伪相机坐标系之间的转换矩阵T2，进而得到激光雷达坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵T=T2‑1*T1。本发明可以消除激光雷达扫描带来的随机误差，从而提高标注精度。