本发明公开了一种基于自然场景的激光雷达和相机的外参标定方法，基于同时采集的雷达点云以及相机图像，以自然场景的行人为目标，通过点云行人检测以及图像行人的实例分割，提取点云和图像中对应行人的中心点以及顶点，从而获得点云和图像的关键点匹配。将关键点作为粒子群的初始点利用粒子群算法来初始化平移向量和旋转矩阵，利用随机粒子群算法对关键点位置进行有限次数的迭代，然后利用随机粒子群算法直接对旋转向量和特征矩阵进行优化，最后收敛获得稳定的旋转矩阵和平移向量。克服了点云和图像无法严格对应的问题，获得更加精准的关键点位置，从而得到更加精准的外参结果，更具有可解释性。