本申请涉及一种利用惯导测量水泥地坪平整度的方法及测量系统，方法包括：使用惯性测量单元测量角速度与加速度，使用全站仪测量控制点三维坐标；以卡尔曼滤波为框架，利用控制点坐标纠正惯导定位误差，获得位置、姿态和速度以及滤波中间信息，通过RTS平滑算法对所有数据进行平滑优化，得到最优估计的位置、姿态和速度；计算里程‑高程曲线并重采样，通过测量路线上任意一点在一定长度的局部窗口内的高程平均值、最大值与最小值来定义该点处的平整度指标。存储介质和终端设备用于存储和运行惯性测量程序。本方法能够解决对地坪平整度进行精确和快速的平整度检测问题，提高了平整度测量与评估的可重复性、规范性和可操作性。