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公开(公告)号：CN113932760B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111053776.6
申请日：2021-09-07
申请人： 深圳大学 , 国网新源控股有限公司 , 河南天池抽水蓄能有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆石坝内部变形监测管道装置及系统，用于设置在堆石坝内部的监测沟槽内，包括：监测管道，多个所述监测管道首尾相接设置在所述监测沟槽内；管套，所述管套套设在相邻的所述监测管道之间，并用于固定相邻的两个所述监测管道；管卡组件，所述管卡组件设置在多个所述监测管道所形成的通道的两端。为测量机器人提供了观测通道，保证获取堆石坝内部连续性的变形数据。
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公开(公告)号：CN112561854B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011251104.1
申请日：2020-11-11
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种基于线结构光点云的焊缝检测方法，所述方法包括：获取待测焊缝的三维点云数据；将各个断面点云数据分割为母材点云数据和焊缝点云数据；根据母材点云数据和焊缝点云数据，确定待测焊缝对应的特征点；根据待测焊缝对应的特征点，确定待测焊缝对应的外形特征曲线；根据待测焊缝对应的外形特征曲线，确定待测焊缝的平整度。本发明通过对待测焊缝的三维点云数据进行分割，并基于分割后的母材点云数据和焊缝点云数据得到待测焊缝对应的特征点以及外形特征曲线，以对待测焊缝的结构外形进行检测，该检测方法具有精度高、效率高、实时检测、过程简单、适应性强等特点，适用于各种类型的焊缝检测。
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公开(公告)号：CN113639722A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111208988.7
申请日：2021-10-18
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法，其中，所述方法包括获得惯性运动数据和环境扫描数据；将所述惯性运动数据带入发明的惯性导航短时间误差模型推算，获得惯性导航相对位置误差数据；通过对所述惯性运动数据、所述惯性导航相对位置误差数据和所述环境扫描数据进行融合后，获得惯性导航误差；通过卡尔曼滤波计算对所述惯性导航误差进行修正，获得高精度位姿数据。本申请公开的连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法通过激光辅助配合惯性导航技术减缓系统误差的发散速度，实现持续激光扫描辅助惯导持续定位，获得高精度位姿数据，对载体进行高精度定位定姿，弥补了传统定位系统的测量精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN111928871A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010965845.X
申请日：2020-09-15
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01C22/02
摘要： 本发明提供了一种精密磁霍尔里程计，包括：若干磁钢；用于感应所述若干磁钢并输出感应信号的霍尔接近开关；用于根据所述感应信号确定所述车轮的转动方向及计算所述车轮的行驶里程的信号处理单元。本发明将若干磁钢在车轮一侧或者两侧按照相邻两个磁钢和一个空置安装孔组成的重复单元进行周期性排列，根据对称设置于车轮两侧或者相邻设置于车轮一侧的两个霍尔接近开关输出的感应信号可实时判别车轮转动方向及输出车轮相对起始点的行驶里程，本发明中的霍尔里程计不仅防水性能好、抗干扰能力强，而且精度高、适用性好，适用于工业控制、导航、工程测量等相关领域，特别是对成本敏感且精度要求较高的场景。
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公开(公告)号：CN114167456B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111226853.3
申请日：2021-10-21
申请人： 国网新源控股有限公司 , 河南天池抽水蓄能有限公司 , 深圳大学
IPC分类号： G01S19/23
摘要： 本发明公开了一种接收机钟跳探测修复方法、系统及终端，所述方法包括：获取第一频率的载波相位观测值、第二频率的载波相位观测值和伪距观测值的时钟调整值；根据第一频率的载波相位观测值、第二频率的载波相位观测值和伪距观测值的时钟调整值的大小比较结果，生成对GF组合和MW组合的影响类型；若载波相位观测值和伪距观测值的跳跃不同，则计算出各个频率的载波相位观测值和伪距观测值的跳变差异，并修正到对应频率的载波相位观测值上。本发明为了保持伪距观测值和相位观测值的一致性，对载波相位观测值进行与伪距观测值相同大小的调整，从而实现接收机钟跳的探测修复。
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公开(公告)号：CN113701728A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110812300.X
申请日：2021-07-19
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种管道测量机器人，其中，包括：支撑轮和里程轮；承载杆；数据采集舱，数据采集舱设于承载杆的中部；支撑结构，多个支撑结构分为两组，两组支撑结构分别位于数据采集舱的轴向两端呈对称设置，且每一组中的多个支撑结构沿承载杆的周向均匀分布；其中，支撑轮活动设于支撑结构的中部，支撑结构靠近数据采集舱的一端与数据采集舱相连接，支撑结构背离数据采集舱的一端活动设置在承载杆上；杆臂关节，杆臂关节活动连接在数据采集舱的端面上，里程轮设于杆臂关节背离数据采集舱的端面的一端上，且杆臂关节位于同一组中的两个支撑结构之间；本发明中管道测量机器人可测量管道管径的连续变化，从而采集到更加准确的管道数据。
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公开(公告)号：CN112729151A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011401069.7
申请日：2020-12-04
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种焊缝结构三维点云测量方法，上述焊缝结构三维点云测量方法包括：控制线结构光传感器投射激光线覆盖目标区域，其中，上述目标区域为待检测的焊缝所在区域；基于距离测量传感器、姿态测量传感器以及上述线结构光传感器获取上述目标区域的测量数据；基于上述测量数据生成上述待检测的焊缝结构的三维点云并输出。本发明方案集成线结构光传感器、距离测量传感器以及姿态测量传感器对焊缝结构进行自动、全面的测量并获得待检测焊缝架构的三维点云。有利于提高焊缝测量的效率和测量精度，实现对焊缝的全面覆盖测量并获得焊缝结构的三维点云。
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公开(公告)号：CN112729151B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011401069.7
申请日：2020-12-04
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种焊缝结构三维点云测量方法，上述焊缝结构三维点云测量方法包括：控制线结构光传感器投射激光线覆盖目标区域，其中，上述目标区域为待检测的焊缝所在区域；基于距离测量传感器、姿态测量传感器以及上述线结构光传感器获取上述目标区域的测量数据；基于上述测量数据生成上述待检测的焊缝结构的三维点云并输出。本发明方案集成线结构光传感器、距离测量传感器以及姿态测量传感器对焊缝结构进行自动、全面的测量并获得待检测焊缝架构的三维点云。有利于提高焊缝测量的效率和测量精度，实现对焊缝的全面覆盖测量并获得焊缝结构的三维点云。
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公开(公告)号：CN113267156B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110396102.X
申请日：2021-04-13
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01B21/30
摘要： 本申请涉及一种利用惯导测量水泥地坪平整度的方法及测量系统，方法包括：使用惯性测量单元测量角速度与加速度，使用全站仪测量控制点三维坐标；以卡尔曼滤波为框架，利用控制点坐标纠正惯导定位误差，获得位置、姿态和速度以及滤波中间信息，通过RTS平滑算法对所有数据进行平滑优化，得到最优估计的位置、姿态和速度；计算里程‑高程曲线并重采样，通过测量路线上任意一点在一定长度的局部窗口内的高程平均值、最大值与最小值来定义该点处的平整度指标。存储介质和终端设备用于存储和运行惯性测量程序。本方法能够解决对地坪平整度进行精确和快速的平整度检测问题，提高了平整度测量与评估的可重复性、规范性和可操作性。
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公开(公告)号：CN113639722B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111208988.7
申请日：2021-10-18
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法，其中，所述方法包括获得惯性运动数据和环境扫描数据；将所述惯性运动数据带入发明的惯性导航短时间误差模型推算，获得惯性导航相对位置误差数据；通过对所述惯性运动数据、所述惯性导航相对位置误差数据和所述环境扫描数据进行融合后，获得惯性导航误差；通过卡尔曼滤波计算对所述惯性导航误差进行修正，获得高精度位姿数据。本申请公开的连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法通过激光辅助配合惯性导航技术减缓系统误差的发散速度，实现持续激光扫描辅助惯导持续定位，获得高精度位姿数据，对载体进行高精度定位定姿，弥补了传统定位系统的测量精度不足的问题。
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