本发明公开了一种基于数据驱动的蛇形机器人控制方法，其具体的工作流程如下：(1)利用传感器技术采集蛇形机器人在实际环境中的运行数据并对信息进行整合；(2)建立完善的蛇形机器人运动数据库；(3)利用深度确定性策略梯度算法对数据库进行学习，训练出相应的系统控制器；(4)控制应用蛇形机器人。本发明不需要准确的机理模型，能够有效避免对蛇形机器人控制系统模型的建立过程，避免因模型不准确或者未知情况带来的控制误差，以满足任务所需的控制需求；本发明利用数据驱动技术有效地降低了复杂环境下蛇形机器人控制模型不准确性带来的问题，避免了设计控制系统时的建模难度，提高了控制系统的控制效果。