本公开提供了一种自适应隧道检测机器人及工作方法，包括：承重底座、支撑杆、伸缩臂、电动推杆、检测探头和控制终端；承重底座的底部设有多个行走轮，支撑杆的一端与承重底座连接，支撑杆的另一端与伸缩臂活动连接，伸缩臂的一端连接有检测探头，电动推杆的一端与支撑杆的中间位置或靠近中间位置的部位连接，电动推杆的另一端与伸缩臂活动连接；检测探头包括激光雷达以及与激光雷达连接的方向控制电机，伸缩臂内置电机、电动推杆、激光雷达和方向控制电机均与控制终端连接，控制终端根据激光雷达的实时数据进行激光雷达位置自适应控制；本公开实现了机器人的自适应调整控制，保证了检测探头与隧道内壁的距离和角度与初始设定值的一致性。