本申请实施例提供了一种终端的位姿跟踪方法、AR渲染方法、设备及存储介质。其方法应用于终端设备，包括：浏览器主线程调用所述移动终端的视觉传感器按照第一预定频率采集图像数据；将采集到的图像数据转换为灰度图；调用web worker实时构建每帧灰度图的图像金字塔；对于每帧灰度图，web worker利用web GPU或web GL模块对每帧灰度图的图像金字塔进行实时处理，web GPU或web GL模块用于调用GPU进行并行数据处理；在位姿跟踪初始化阶段，浏览器主线程利用当前实时处理结果进行位姿跟踪初始化，输出初始化结果；位姿跟踪初始化完成后，利用当前实时处理结果确定当前位姿，输出当前位姿数据。