本发明公开了桥梁挂篮技术领域的桥梁挂篮的行走装置及行走方法，包括两组结构相同的工型板，两组所述工型板的顶部均与前支座连接，所述前支座的左端销接有顶推油缸，所述顶推油缸的左端销接在顶推卡扣上，所述顶推卡扣连接在工型板上，所述前支座的顶部与桁架连接，所述桁架的底部左端与行走架连接，所述行走架的底部贴合连接在工型板上，所述行走架底部的两侧均设置有连接板，两组所述连接板的相对侧分别与两组所述工型板相对侧的顶部贴合连接，通过电机带动齿轮一旋转，可以带动两组齿轮二和收卷辊旋转，使得细绳可以松开，进而通过人工拉动固定框，即可使得刮板将工型板的顶部和底部内壁上的杂质均刮除掉。