发明授权
- 专利标题: 基于高质量几何体的碰撞检查
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申请号: CN202080009096.1申请日: 2020-01-02
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公开(公告)号: CN113330376B公开(公告)日: 2024-05-17
- 发明人: 卡斯滕·哈姆 , 约尔格·汉德克 , 托马斯·绍尔
- 申请人: 西门子股份公司
- 申请人地址: 德国慕尼黑
- 专利权人: 西门子股份公司
- 当前专利权人: 西门子股份公司
- 当前专利权人地址: 德国慕尼黑
- 代理机构: 北京康信知识产权代理有限责任公司
- 代理商 李海霞
- 国际申请: PCT/EP2020/050017 2020.01.02
- 国际公布: WO2020/148097 DE 2020.07.23
- 进入国家日期: 2021-07-13
- 主分类号: G05B19/4061
- IPC分类号: G05B19/4061 ; B25J9/16
摘要:
机器具有多个轴(1),借助轴使机器的元件(2至4)以位置受控的方式相对彼此行进。监视装置(7)接收轴(1)的多个组(p*、p)的位置值。组(p*、p)的位置值分别确定机器的元件(2至4)相对彼此的位置。根据对元件(2至4)的建模、对元件(2至4)的运动的建模,监视装置(7)针对多个组(p*、p)的位置值中的组(p*、p)的位置值分别得出:机器的元件(2至4)分别在机器的工作空间中占据哪些表面和/或体积。监视装置根据得出的表面和/或体积检查是否存在机器的元件(2至4)相撞的危险,并且依据检查的结果做出反应。监视装置(7)在元件(2至4)的建模的范畴中得出元件(2至4)的表面并且基于对元件(2至4)的表面的建模得出由元件(2至4)占据的体积。监视装置(7)借助在其侧由节点(12)和检查点(11)限定的二维样条曲线为元件(2至4)的表面的至少一部分建模。监视装置根据样条曲线的检查点(11)针对部段确定包围相应的部段中的相应的元件(2至4)的包络线(10),并且将相应的包络线(10)用作为由相应的元件(2至4)在相应的部段中占据的表面。检查点(11)的直连接线是包络线(10)的面的边界线。
公开/授权文献
- CN113330376A 基于高质量几何体的碰撞检查 公开/授权日:2021-08-31