本发明公开了一种远程人机协同下的车辆转向控制方法，涉及智能车辆远程驾驶领域，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、计算自车所处交通车流中的综合安全势场值；步骤2、预测驾驶员的短期期望轨迹；步骤3、考虑驾驶员力矩以及驾驶车辆所处交通流中的安全风险程度，设计不同的模糊控制器，获得人机之间的动态权限因子；步骤4、设计远程协同驾驶车辆转向控制策略，建立远程人机协同控制器。本发明通过比较驾驶车辆的预测轨迹与机器规划的轨迹的驾驶安全势场和，计算出人机之间的动态权限因子，合理分配人机之间的转向控制权限，实现车辆的横向状态控制，降低了人机之间的冲突，提高了驾驶的安全性和舒适性。