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公开(公告)号：CN118112929A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410221824.5
申请日：2024-02-28
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种面向全矢量线控车辆的分层式纵横垂三向协同控制方法，包括：上层动力学目标转换步骤：获取全矢量线控车辆的控制和状态参数，根据不同控制模式的判断条件，确定车辆对应的控制模式及动力学目标；中层轮胎力优化分配控制步骤：根据车辆的控制模式及动力学目标，获取轮胎纵横垂三向的轮胎作用力；下层轮胎力执行控制步骤：将获取的轮胎纵横垂三向的轮胎作用力，转换为执行器的执行控制目标，用于全矢量线控车辆的控制。与现有技术相比，本发明具有清晰完整的三向协同控制架构，能够使车辆在各种工况中精准地、平顺地转换，从而全面地发挥全矢量线控底盘的控制潜力，便于优化车辆多维度性能目标，从而更好的提升车辆的安全性、经济性和舒适性以及操纵稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN116552485A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310478609.9
申请日：2023-04-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及面向分布式线控制动的汽车单轮失效容错控制方法和系统，方法包括：获取汽车线控制动系统的状态信号，得到分别表示故障类型和故障程度的故障因子，从而获得对应的故障码；根据故障码，采取对应故障控制策略，基于制动力平衡对车辆各车轮进行制动力重构；根据车速和转向角，载入线性二自由度汽车模型中，获取理想横摆角速度，然后通过滑膜控制器进行横摆力矩控制，得到附加横摆力矩，实现差动制动控制；若车轮的目标制动力大于最大制动力，则进行主动转向控制，并设置协调差动制动控制和主动转向控制的权重因子，对附加横摆力矩进行调整，实现引入辅助转向的整体控制。与现有技术相比，本发明具有系统安全性、容错能力和稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN115220440A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210179486.4
申请日：2022-02-25
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种用于遥控泊车的操控方法、装置和系统，方法包括：建立与车辆之间的数据连接；向车辆发送实时控制请求，建立与车辆的实时控制连接；预先生成虚拟遥杆，并确定虚拟遥杆的初始位置和允许拖动区域；与车辆实时控制连接后，实时获取虚拟遥杆的当前位置与初始位置的纵向相对距离和横向相对距离，从而生成用于控制车辆泊车的车辆期望速度信号和车辆期望转弯信号，并传输给车辆，进行车辆速度和车辆转弯的控制，完成泊车动作。与现有技术相比，本发明通过建立控制界面内按键及摇杆位置与车辆行驶状态之间的映射关系，直观体现了驾驶员的操控意图，使遥控泊车过程和传统驾驶过程一样符合直觉，操作逻辑易于学习，也降低了误操作的可能。
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公开(公告)号：CN114967527A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210185629.2
申请日：2022-02-28
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种基于短距离无线通讯的手机遥控泊车系统，包括手机控制端、无线接收模块、车载网关控制器和被控车辆，手机控制端被配置为：通过人机交互界面进行车辆遥控指令的采集，并通过无线通讯的方式进行指令数据的传输，车辆遥控指令包括转向、换挡和加减速控制指令；无线接收模块被配置为：接收指令数据，并发送给车载网关控制器；车载网关控制器被配置为：接收无线接收模块发送的指令数据，进行数据解析和程序设计，并基于被控车辆的泊车功能协议，向被控车辆发送控制数据，实现车辆控制。与现有技术相比，本发明很好地解决了狭窄车位的泊车难题，方便驾驶员和乘客上下车，泊车过程安全且高效，且可以很方便地应用于成熟的车辆平台上。
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公开(公告)号：CN113341730B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110718353.5
申请日：2021-06-28
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种远程人机协同下的车辆转向控制方法，涉及智能车辆远程驾驶领域，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、计算自车所处交通车流中的综合安全势场值；步骤2、预测驾驶员的短期期望轨迹；步骤3、考虑驾驶员力矩以及驾驶车辆所处交通流中的安全风险程度，设计不同的模糊控制器，获得人机之间的动态权限因子；步骤4、设计远程协同驾驶车辆转向控制策略，建立远程人机协同控制器。本发明通过比较驾驶车辆的预测轨迹与机器规划的轨迹的驾驶安全势场和，计算出人机之间的动态权限因子，合理分配人机之间的转向控制权限，实现车辆的横向状态控制，降低了人机之间的冲突，提高了驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN114839948A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210337056.0
申请日：2022-03-31
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法，系统包括测试用PC端、待测遥控泊车控制系统和遥控泊车执行器ECU，测试用PC端设有可视化测试界面、蓝牙虚拟串口和报文解析模块，可视化测试界面分别连接蓝牙虚拟串口和报文解析模块，待测遥控泊车控制系统包括相互连接的蓝牙信号数据解析模块和遥控泊车控制模块，蓝牙虚拟串口连接蓝牙信号数据解析模块，遥控泊车执行器ECU分别连接报文解析模块和遥控泊车控制模块。与现有技术相比，本发明利用蓝牙虚拟串口发送模拟控制指令，利用CANoe解析泊车反馈信号，利用GUI界面实现测试结果可视化，方案结构简单，搭建成本低，适用性好。
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公开(公告)号：CN110304135B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910618754.6
申请日：2019-07-10
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种基于扩张干扰观测器的线控转向系统齿条力估计方法，涉及电动汽车线控转向领域。本发明用广义齿条力表达路面反馈信息，将其定义为由轮胎自回正力矩产生的狭义齿条力、参数不确定性以及模型不确定性的总和；线控转向系统动力学模型建模后，设计扩张干扰观测器，实现严苛工况的实时齿条力评估，对比其他方法具有更加精准，实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN106114287B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610743427.X
申请日：2016-08-27
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要： 本发明提供一种电动汽车防滑控制系统，包括车辆控制单元、PID控制器、驱动电机、TAmax存储器和TA值检测模块，车辆控制单元和PID控制器及驱动电机相连，TA值检测模块和驱动电机及PID控制器相连，TAmax存储器和PID控制器相连，车辆控制单元用于激励驱动电机，TA值检测模块用于检测驱动电机输出的TA值信号，PID控制器比较TAmax值和TA值并发送指令至车辆控制单元从而使TA值始终小于TAmax值，TAmax存储器用于存储TAmax值，TA值等于驱动轮角加速度和电机扭矩的比值。本发明公开的电动汽车防滑控制系统，使用参数TA代替传统的滑移率，避免了对车辆速度信号的测量，无需车辆速度测量的设备，同时也无需依赖传统液压制动系统的辅助，降低了生产成本，提高了系统稳定性。
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公开(公告)号：CN118607174A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410627872.4
申请日：2024-05-20
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种动态城市交通场景数字孪生建模方法，涉及交通仿真技术领域，包括以下步骤：步骤1、通过地图服务商，获取真实交通场景数据；步骤2、基于SUMO，根据真实交通场景数据构建动态交通仿真模型；步骤3、采集同一行驶路线下的仿真车速轨迹与真实车速轨迹，对所述动态交通仿真模型与真实交通场景的一致性进行验证。本发明能够模拟真实的城市交通场景，通过在虚拟环境中进行大规模的仿真测试，可以显著减少对实车路测的需求，从而降低控制算法的开发成本，并提高控制算法的开发效率。
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公开(公告)号：CN115955712A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211455904.4
申请日：2022-11-21
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： H04W52/28 , H04W4/029 , H04W4/44 , G06N3/092 , G06N3/088 , G06N7/01 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y20/20 , G16Y40/10 , G16Y40/20 , G16Y40/35
摘要： 本发明涉及一种智能网联HEV车路协同分层生态驾驶控制方法和系统，方法包括：车速规划步骤：接收V2X信息，并结合自车状态信息，从而求解得到最优车速轨迹；功率分流控制步骤：接收所述最优车速轨迹信息，以该最优车速轨迹信息作为参考进行跟随，并根据实时功率需求，以最大化车辆燃油经济性为目的，分配不同动力源的功率输出。与现有技术相比，本发明能够在保证安全性与通行性的同时达到了更高的燃油经济性，且在复杂的交通场景下仍然能在满足实时性的条件下完成多目标的最优车速规划。
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