本发明提供了一种动力输出装置PTO离合器的控制方法及装置，该方法包括：响应于结合指令，获取整车运行状态；判断整车运行状态是否满足结合条件；若满足，则按第一压力施加策略对PTO离合器施加压力，并检测PTO轴的状态；当检测到PTO轴转动时，按第二压力施加策略对PTO离合器施加压力，以对PTO离合器进行结合；其中，第二压力施加策略的压力增加速度大于第一压力施加策略的压力增加速度；在按第二压力施加策略对离合器施加压力的过程中，实时检测PTO轴与发动机之间的速差变化率是否发生异常；当检测到速差变化率发生异常时，调节对离合器施加的压力，使得速差变化率处于正常状态。能够能够降低PTO离合器的磨损。