本发明涉及一种盾尾间隙的视觉测量方法及其系统，包括如下步骤：于盾尾安装两个摄像头，并在管片的表面确定特征点P；利用两个摄像头分别获取管片的图像，并确定特征点在图像的位置，进而计算得出图像中的特征点与对应的图像的中心点之间的水平距离和垂直距离；根据图像中的特征点与对应的图像的中心点之间的水平距离和垂直距离、摄像头的焦距f、两个摄像头之间的距离D、摄像头至管片的外侧边缘的距离H以及管片的厚度W计算得出盾尾间隙。本发明有效地解决了传感器容易被污染且测量精度低的问题，通过利用视觉测量方法，避免受盾尾油脂和注浆的影响，保证了测量精度，延长了使用寿命，降低了施工成本，提高了施工效率。