本申请提供一种机器人行走控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到双足机器人当前的平地行走规划轨迹以及该双足机器人当前所在斜坡的目标坡度角后，会基于目标坡度角对平地行走规划轨迹中的腿部摆动规划轨迹进行适配调整，得到腿部摆动期望轨迹，并基于目标坡度角对平地行走规划轨迹中的质心位置规划轨迹进行参数补偿，得到质心位置期望轨迹，而后基于机器人逆运动学算法计算同时与腿部摆动期望轨迹及质心位置期望轨迹匹配的期望驱动参数，接着采用期望驱动参数控制双足机器人进行运动，使双足机器人在平地行走过程中遇到斜坡地形时平稳地行走在对应坡面上，以提升双足机器人的行走稳定性。