本发明涉及一种地下巷道环境边界检测方法和计算机存储介质。该方法包括：采集地下巷道的巷道截面数据、水槽截面数据以及管道截面数据，基于所述巷道截面数据、所述水槽截面数据和所述管道截面数据计算车辆的纵向行驶边界，并基于所述纵向行驶边界控制所述车辆的自动驾驶；在检测到地面障碍时，根据所述地面障碍的障碍宽度和所述车辆的车辆宽度控制所述车辆直行或者转弯，并在转弯时计算计算所述车辆的避障行驶边界；在检测到会车时，根据所述管道截面数据和所述车辆宽度计算所述车辆的会车保持边界。本发明能够准确地对地下巷道环境进行边界检测，从而确保工业车辆能够在地下巷道中安全行驶，防止发生碰撞或者危险。