本发明公开了一种基于事件触发的矿用电车安全状态估计方法，属于信息物理系统技术领域，其包括：步骤一：建立未知周期DoS攻击下的矿用电车电机系统的奇异摄动信息物理系统状态估计开环模型；步骤二：基于奇异摄动信息物理系统，依据是否存在DoS攻击对应建立H∞滤波器模型，并设计奇异摄动信息物理切换滤波误差系统；步骤三：引入未知周期DoS攻击影响下的事件触发机制；步骤四：给出确保所述奇异摄动信息物理切换滤波误差系统全局指数稳定的充分性条件，采用切换的Lyapunov函数法，计算事件触发权值矩阵与滤波器增益矩阵，完成滤波器的设计。本发明实现了在网络攻击下系统的矿用电车安全状态估计。