本公开提供了一种联合检测模型训练、联合检测方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，具体涉及人工智能领域、计算机视觉技术、深度学习技术，可应用于图像处理、自动驾驶等领域，包括：获取联合检测模型的图像训练数据；对所述图像训练数据包括的目标检测对象进行目标检测，得到目标检测结果；根据所述目标检测结果对所述目标检测对象进行深度估计，得到所述目标检测对象的3D关键点预测信息；根据所述3D关键点预测信息进行模型训练。本公开实施例能够实现目标检测和深度估计的联合训练和应用，提高联合检测模型的训练效率和检测效率。