一种基于V2X的实时建图系统及建图方法，该系统包括括车辆、V2X通信装置、云平台服务器；车辆上安装传感器，用于感知车辆周围环境；车辆通过V2X通信装置相互通信，车辆上安装有高精地图构建单元、地图存储模块；高精地图构建单元，用于根据传感器感知的数据以及周围车辆的地图信息构建高精地图，包括信息发送模块、请求验证模块、地图发送模块、地图接收模块、地图识别模块、地图适配模块、旋转矩阵计算模块、数据融合模块、语义点云坐标转换模块、语义点云分割模块、特征物提取模块、特征物优化模块、地图构建模块、地图评价模块。该系统通过对所获得的附近其他车辆的高精地图进行处理，来提高自身车辆定位的准确性，使所构建的高精地图的精度更高。