本发明提供了一种移动设备绕障方法、装置、移动设备及存储介质，该方法包括：基于路径规划指令，确定从当前位置到所述避障位置的初始路径，所述避障位置位于全局路径上；对所述初始路径进行采样，并将路径采样点作为待拟合曲线的控制点的初始位置；基于所述初始位置、控制点与障碍物的距离以及移动设备在控制点处的速度参量，对控制点的位置进行优化；根据优化得到的控制点的位置，确定所述当前位置到所述避障位置的局部目标路径。本发明将控制点的位置作为优化变量，相对于基于优化的方法，减少了优化参数，减少了求解耗时，从而可以在低成本的计算单元上满足实时性的需求。