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公开(公告)号：CN110930453B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201911048246.5
申请日：2019-10-30
申请人： 北京迈格威科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种目标物体定位方法、装置及可读存储介质。其中方法包括：从摄像设备获取目标物体周围环境的当前视频帧图像，并将当前视频帧图像输入目标神经网络，获得当前视频帧图像的第一描述符，根据第一描述符，从视觉地图中确定预设个数的第二描述符，根据视觉地图，确定第二描述符关联的目标关键视频帧图像，并确定与目标关键视频帧图像关联的第一位姿，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及激光点云地图，生成与第一位姿对应的仿真激光点云，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及仿真激光点云，确定目标物体的当前位姿。通过对目标物体的当前位姿进行粗定位和精定位，提高了对目标物体的当前位姿的定位精度。
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公开(公告)号：CN110824496B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910880124.6
申请日：2019-09-18
申请人： 北京迈格威科技有限公司 , 旷视格图(苏州)智能装备有限公司
摘要： 本申请涉及一种运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：确定获取第一激光帧的第一时刻和获取第二激光帧的第二时刻，以及确定目标物体在第一时刻的速度和位姿；对于第二激光帧中的每一第二激光点，根据第一时刻、第二时刻、速度和位姿，从第一激光帧中筛选出与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点；根据每一第二激光点和与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数；根据损失函数，确定待估计参数。从而消除运动畸变对确定待估计参数的值的影响，使估计得到的待估计参数的值更接近于真实的运动参数。
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公开(公告)号：CN112596063A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011367401.2
申请日：2020-11-27
申请人： 北京迈格威科技有限公司
摘要： 本申请提供一种点云描述子构建方法及装置，闭环检测方法及装置，电子设备及存储介质，应用于空间定位，该点云描述子构建方法包括：获取一点云，所述点云为通过激光探测器所采集的点云数据；从点云中提取多个线段，多个线段中两两组成线段对；确定每一线段对的几何不变特征；根据几何不变特征，构建点云描述子。本申请通过从激光点云提取线段对，确定线段对的几何不变特征，并基于几何不变特征构建点云描述子，使得点云描述子具备旋转不变性，从而改善目前基于特征点构建点云描述子，导致闭环检测算法无法稳定工作的问题。
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公开(公告)号：CN112577500A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011367335.9
申请日：2020-11-27
申请人： 北京迈格威科技有限公司
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明涉及一种定位与地图构建方法、装置、机器人及计算机存储介质，该方法包括：在t时刻对获取到的点云数据进行直线特征提取，得到对应的多个线段；预估机器人在所述t时刻相较于t‑1时刻的相对姿态；根据所述相对姿态，对与所述t时刻对应的多个线段及在所述t‑1时刻进行直线特征提取所得到的多个线段进行线段匹配，得到各条线段所属的直线；将所述机器人在各个时刻的姿态及所有直线的二直线参数化表示形式进行联合优化，得到所述机器人在所述各个时刻的姿态及所有直线的直线参数。由于在表示直线时，采用的是二直线参数化表示形式，因此，可以尽可能地减少计算的计算量，从而可以提高计算效率，缩短计算时间。
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公开(公告)号：CN114199233B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111317544.7
申请日：2021-11-08
申请人： 北京旷视科技有限公司 , 北京迈格威科技有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本申请提供了一种位姿确定方法及可移动设备，包括：获取所述激光雷达在当前定位时刻采集的激光数据；根据激光数据和可移动设备在当前环境中的位姿的先验增量，确定可移动设备的位姿的初始增量，以及初始增量在退化方向上的误差值；基于所述误差值对所述初始增量进行校正，得到消除了退化方向上的误差的目标增量；根据目标增量和初始位姿，得到可移动设备在当前定位时刻的目标位姿。本申请实施例完全消除了增量中的在弱约束方向的误差，因此能够在退化场景中进行鲁棒的定位，获得更高精度的位姿信息。
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公开(公告)号：CN114241044A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111298543.2
申请日：2021-11-04
申请人： 北京迈格威科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开了回环检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的实施例包括：对待测激光子图进行欧氏距离变换，得到欧氏距离图；基于所述欧式距离图，确定所述待测激光子图中的特征点，并获取所述待测激光子图中的特征点的描述子；基于所述待测激光子图中的特征点的描述子与历史激光子图中的特征点的描述子，对所述待测激光子图进行回环检测，得到回环检测结果。该实施方式提高了回环检测的效率。
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公开(公告)号：CN113433936A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110616400.5
申请日：2021-06-02
申请人： 北京迈格威科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种移动设备绕障方法、装置、移动设备及存储介质，该方法包括：基于路径规划指令，确定从当前位置到所述避障位置的初始路径，所述避障位置位于全局路径上；对所述初始路径进行采样，并将路径采样点作为待拟合曲线的控制点的初始位置；基于所述初始位置、控制点与障碍物的距离以及移动设备在控制点处的速度参量，对控制点的位置进行优化；根据优化得到的控制点的位置，确定所述当前位置到所述避障位置的局部目标路径。本发明将控制点的位置作为优化变量，相对于基于优化的方法，减少了优化参数，减少了求解耗时，从而可以在低成本的计算单元上满足实时性的需求。
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公开(公告)号：CN111627114A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010292954.X
申请日：2020-04-14
申请人： 北京迈格威科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种室内视觉导航方法、装置、系统及电子设备，通过移动设备将采集到的待定位的室内图像上传至服务器，通过服务器确定移动设备采集室内图像时的相机位姿，并将室内图像对应的相机位姿下发给移动设备，然后移动设备基于室内图像对应的相机位姿建立与世界坐标系对齐的AR坐标系，并基于用户设定的目的地信息在预先导入的室内拓扑地图中规划最短路线，最后将移动设备采集的当前预览图像展示在界面上，并基于AR坐标系和最短路线将用于指示路线行径方向的三维标识叠加在当前预览图像上，本发明能够为用户提供室内导航服务，指导用户便捷地到达目的地。
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公开(公告)号：CN111415420A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010221139.4
申请日：2020-03-25
申请人： 北京迈格威科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种空间信息确定方法、装置及电子设备，涉及图像处理技术领域，该方法包括基于相机获取的图像序列确定空间特征；空间特征包括三维特征点和三维特征直线；通过三维特征点和三维特征直线确定三维空间的三角网格；三角网格包括多个三角面；根据三维空间的三角网格和三维特征直线，确定空间信息。本发明能够较为快速有效地提取空间信息。
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公开(公告)号：CN110942515A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911175716.4
申请日：2019-11-26
申请人： 北京迈格威科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于点云的目标物体三维计算机建模方法和基于点云的三维目标识别方法及零部件分拣系统。建模方法包括：获取目标物体的点云数据；自适应抽取预设数量范围的样本点，根据样本点的相对位置关系选取有效的样本点组合作为模型点对；计算所述模型点对的增强型特征描述子，根据所述特征描述子计算所述模型点对的哈希值，并根据所有的所述模型点对的哈希值生成目标物体的点云模型。可以用于计算设备根据三维目标数据自动生成物体的数字化模型表示，形成一种易于快速建模，不受目标物体形态限制，便于识别比对的新型三维物体工业数字模型。
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