发明授权
- 专利标题： 一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法
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申请号： CN202110718693.8申请日： 2021-06-28
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公开(公告)号： CN113442138B公开(公告)日： 2022-08-23
- 发明人: 王可心 , 孙雪双 , 魏军 , 田文茂 , 芦晓鹏 , 赵振宇 , 李建军
- 申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
- 申请人地址： 山西省太原市西矿街130号; ;
- 专利权人： 中铁十二局集团有限公司,中铁十二局集团山西建筑构件有限公司,中铁十二局集团第二工程有限公司
- 当前专利权人： 中铁十二局集团有限公司,中铁十二局集团山西建筑构件有限公司,中铁十二局集团第二工程有限公司
- 当前专利权人地址： 山西省太原市西矿街130号; ;
- 代理机构： 太原晋科知识产权代理事务所
- 代理商 王瑞玲
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J13/08
摘要：
本发明属于隧道检测技术领域，特别是涉及一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法，包括以下步骤：S1、机器人巡检路径为从一侧拱顶与地面相接处竖直向上沿隧道拱截面行进；S2、机器人经过拱顶到达对侧拱底时，机器人转向并向隧道延伸方向行进一个检测宽度距离后，再次竖直向上沿隧道拱截面行进，经过拱顶回到起始侧拱底；S3、重复步骤S1和步骤S2，直至完成全部拱顶的检测。本发明具有路径覆盖科学合理，行进策略简单易行，巡检路径精度高等优点。
公开/授权文献
- CN113442138A 一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法 公开/授权日：2021-09-28