本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人。本发明包括主机以及角钢夹持组件，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；角钢夹持组件包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口。本发明其具备更高的工作可靠性和稳定性，可确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果，最终保证攀爬作业的稳定性和可靠性。