扩展卡尔曼预测角度跟踪方法，其实现步骤是：(1)建立相控阵均匀矩形面阵模型；(2)采用同时多波束相控阵体制，对来波信号粗捕获，得到来波大致角度(θ0，φ0)，将(θ0，φ0)作为幅度和差单脉冲测角技术的跟踪轴；(3)采用同时多波束技术，以跟踪轴指向角度(θ0，φ0)为中心，构建四个独立对称子波束；(4)估计四个子波束接收信号幅度，处理得到俯仰维和方位维的差和比值；(5)根据幅度和差单脉冲测角技术原理，得到目标的估计俯仰角和方位角(6)利用扩展卡尔曼预测器对进行预测，得到目标角度的预测值[θpre(n)，φpre(n)]。本发明能够在无法得知观测点到目标距离R的情况下，实现对目标的角度跟踪。本发明可以应用于通信、雷达、测控等对目标角度跟踪有需求的领域。