本发明公开了基于自适应反推控制器的电动汽车横摆稳定性控制方法，包括以下步骤：构建电动汽车侧向动力学模型；开发基于屏障李雅普诺夫函数的自适应反推控制器，用作上层控制器来生成期望的附加横摆力矩；开发基于最小目标函数的最优转矩分配算法作为下层控制器，对附加横摆力矩进行分配；本发明方法能够最终实现自适应反推控制器设计和力矩分配算法，对电动汽车的横摆稳定性控制具有重大意义，解决了电动汽车在危险工况下可能出现的轮胎侧滑等问题，有效地提高了电动汽车的操纵性和行驶安全性。