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公开(公告)号：CN113479189B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110838677.2
申请日：2021-07-23
申请人： 西安理工大学
摘要： 本发明公开了基于自适应反推控制器的电动汽车横摆稳定性控制方法，包括以下步骤：构建电动汽车侧向动力学模型；开发基于屏障李雅普诺夫函数的自适应反推控制器，用作上层控制器来生成期望的附加横摆力矩；开发基于最小目标函数的最优转矩分配算法作为下层控制器，对附加横摆力矩进行分配；本发明方法能够最终实现自适应反推控制器设计和力矩分配算法，对电动汽车的横摆稳定性控制具有重大意义，解决了电动汽车在危险工况下可能出现的轮胎侧滑等问题，有效地提高了电动汽车的操纵性和行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111791660B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010506112.X
申请日：2020-06-05
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： B60G17/018 , B60G17/0185
摘要： 本发明提供了一种基于滑模观测器的主动悬架容错控制方法，包括以下步骤：S1：构建1/2车辆悬架模型；S2：将参数不确定性和传感器故障引入到1/2车辆悬架模型中，然后构建基于T‑S模糊模型的故障增广模型；S3：通过构建滑模观测器来实时在线估计传感器故障；S4：基于实时在线估计所获得的传感器故障来构建开发滑模输入和容错控制器；S5：基于故障增广模型对所述步骤S4中的开发滑模输入和容错控制器进行仿真验证。本发明方法能够最终实现传感器故障估计和容错控制器，对车辆悬架系统的故障诊断和容错控制具有重大意义，解决了由传感器故障引起的性能恶化等问题，有效地提高了车辆悬架的乘坐舒适性和行驶安全性。
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公开(公告)号：CN113479189A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110838677.2
申请日：2021-07-23
申请人： 西安理工大学
摘要： 本发明公开了基于自适应反推控制器的电动汽车横摆稳定性控制方法，包括以下步骤：构建电动汽车侧向动力学模型；开发基于屏障李雅普诺夫函数的自适应反推控制器，用作上层控制器来生成期望的附加横摆力矩；开发基于最小目标函数的最优转矩分配算法作为下层控制器，对附加横摆力矩进行分配；本发明方法能够最终实现自适应反推控制器设计和力矩分配算法，对电动汽车的横摆稳定性控制具有重大意义，解决了电动汽车在危险工况下可能出现的轮胎侧滑等问题，有效地提高了电动汽车的操纵性和行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111791660A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010506112.X
申请日：2020-06-05
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： B60G17/018 , B60G17/0185
摘要： 本发明提供了一种基于滑模观测器的主动悬架容错控制方法，包括以下步骤：S1：构建1/2车辆悬架模型；S2：将参数不确定性和传感器故障引入到1/2车辆悬架模型中，然后构建基于T-S模糊模型的故障增广模型；S3：通过构建滑模观测器来实时在线估计传感器故障；S4：基于实时在线估计所获得的传感器故障来构建开发滑模输入和容错控制器；S5：基于故障增广模型对所述步骤S4中的开发滑模输入和容错控制器进行仿真验证。本发明方法能够最终实现传感器故障估计和容错控制器，对车辆悬架系统的故障诊断和容错控制具有重大意义，解决了由传感器故障引起的性能恶化等问题，有效地提高了车辆悬架的乘坐舒适性和行驶安全性。
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公开(公告)号：CN110154666A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910350878.0
申请日：2019-04-28
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： B60G17/015
摘要： 一种可实现路况预测的车辆悬架系统自适应反推控制方法，步骤一，建立非线性主动悬架系统模型，根据牛顿第二定律得到主动悬架的动力学方程；步骤二，建立基于轴距预瞄估计器的悬架系统动力学模型；步骤三，设计自适应反推控制器；步骤四，选取合适的增益k1,k2,k3和k4；β1和β2，便可保证所有约束限制在合理的范围之内，可以满足控制要求；解决现有主动悬架控制技术设计模型简单，且一般针对单一控制目标，无法应对实际情况下汽车不确定和复杂路况的干扰及模型动态稳定的问题，实现了对路况信息的预测，并且有效提高车辆行驶的平顺性。
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公开(公告)号：CN110435377B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910351648.6
申请日：2019-04-28
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： B60G17/018 , B60G17/0185
摘要： 基于比例积分观测器的非线性主动悬架容错追踪控制方法，首先，为描述悬架系统的模型不确定性，建立基于Takagi‑Sugeno(T‑S)模糊模型的1/2车辆悬架模型；其次，基于该模型，开发鲁棒H∞输出反馈控制器以增强悬架在正常作动器模式下的性能，其输出响应被视为理想的参考轨迹；最后，设计比例积分观测器以在线精确估计作动器故障，并进一步设计主动容错追踪控制器以补偿由作动器故障引起的性能损失；本发明用于作动器故障的非线性主动悬架控制，解决了无法应对外界的不确定干扰和作动器故障的问题。
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公开(公告)号：CN110154666B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201910350878.0
申请日：2019-04-28
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： B60G17/015
摘要： 一种可实现路况预测的车辆悬架系统自适应反推控制方法，步骤一，建立非线性主动悬架系统模型，根据牛顿第二定律得到主动悬架的动力学方程；步骤二，建立基于轴距预瞄估计器的悬架系统动力学模型；步骤三，设计自适应反推控制器；步骤四，选取合适的增益k1,k2,k3和k4；β1和β2，便可保证所有约束限制在合理的范围之内，可以满足控制要求；解决现有主动悬架控制技术设计模型简单，且一般针对单一控制目标，无法应对实际情况下汽车不确定和复杂路况的干扰及模型动态稳定的问题，实现了对路况信息的预测，并且有效提高车辆行驶的平顺性。
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公开(公告)号：CN110435377A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910351648.6
申请日：2019-04-28
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： B60G17/018 , B60G17/0185
摘要： 基于比例积分观测器的非线性主动悬架容错追踪控制方法，首先，为描述悬架系统的模型不确定性，建立基于Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型的1/2车辆悬架模型；其次，基于该模型，开发鲁棒H∞输出反馈控制器以增强悬架在正常作动器模式下的性能，其输出响应被视为理想的参考轨迹；最后，设计比例积分观测器以在线精确估计作动器故障，并进一步设计主动容错追踪控制器以补偿由作动器故障引起的性能损失；本发明用于作动器故障的非线性主动悬架控制，解决了无法应对外界的不确定干扰和作动器故障的问题。
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公开(公告)号：CN110412483A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910370131.1
申请日：2019-05-06
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G01R31/396 , G01R31/387 , G01R31/367 , B60L58/12
摘要： 一种基于互联观测器的车用锂电池荷电状态估计方法，步骤包括：步骤1、构建锂电池的动力学方程，建立一种考虑液相动力学的锂电池扩展单粒子模型；步骤2、提出一种可同时实现对电池正、负电极浓度分布估计的锂电池双向互联观测器；步骤3、结合步骤1中的锂电池扩展单粒子模型和步骤2中所构建的互联观测器，提出并验证方法；本发明所提出的基于互联观测器的车用锂电池荷电状态估计方法能够同时对电池正、负电极的荷电状态进行估计，具有工程应用价值；解决了现有基于电化学模型的车用锂电池荷电状态估计仅能对一个电极荷电状态进行估计，同时锂电池出现老化时无法保证正、负电极锂离子摩尔数仍守恒，从而出现锂电池荷电状态估计误差较大的问题。
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