本发明公开了一种基于连续油管与伸缩式机器人的闭环洗井方法，包括以下步骤：将连续油管的两端分别与连续油管作业机和井下工具相连，所述井下工具包括相连的伸缩式机器人和洗井工具；开启连续油管作业机，下放连续油管；将洗井介质高压泵入连续油管中，与伸缩式机器人进行机‑电‑液三项耦合，产生牵引力，并结合地面动力使连续油管到达井底工作段；同时洗井介质继续沿着连续油管进行流动，并冲射出井下工具，对井底工作段进行冲砂洗井；洗井后的介质随着井壁和连续油管之间的环空返排至地面；通过不停泵入洗井介质，反复洗井，完成闭环洗井作业。本发明能够解决连续油管洗水平井时造斜段油管屈曲及水平段阻卡问题，工具下入到位，提高作业效率。