公开(公告)号：CN114961608B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210914654.X

申请日：2022-08-01

申请人： 成都理工大学

发明人： 王樵渚 ,  朱海燕 ,  董学莲 ,  汪兴明 ,  刘清友 ,  唐靖然 ,  孙林枫

IPC分类号： E21B23/00 ,  E21B23/04

摘要： 本发明涉及属于石油、天然气、地热等地下资源开发技术领域，具体是一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法。本发明提供一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法，包括后接头、后主体、伸缩短节、前主体、前接头，后主体上设有后控制短节、后支撑短节；前主体上设有前支撑短节、前控制短节，伸缩短节分别与后支撑短节、前控制短节连接。本发明具有可靠、稳定的优点，管串所受影响较小，能适应更小井眼的工作；行星滚柱丝杠机构具有良好的耐高温高压性能及密封性能，在长水平井下高温高压状态可以保证正常工作，具有良好的自锁性能，配合多连杆组成的具有单自由度的支撑机构，在井下复杂工况下，能够保持稳定的运动状态。

公开(公告)号：CN113482556A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110983891.7

申请日：2021-08-25

申请人： 成都理工大学

发明人： 王樵渚 ,  朱海燕 ,  刘清友 ,  黄楚淏 ,  杨海心 ,  邓旭 ,  孙林枫

IPC分类号： E21B21/00 ,  E21B21/10

摘要： 本发明公开了一种基于连续油管与伸缩式机器人的闭环洗井方法，包括以下步骤：将连续油管的两端分别与连续油管作业机和井下工具相连，所述井下工具包括相连的伸缩式机器人和洗井工具；开启连续油管作业机，下放连续油管；将洗井介质高压泵入连续油管中，与伸缩式机器人进行机‑电‑液三项耦合，产生牵引力，并结合地面动力使连续油管到达井底工作段；同时洗井介质继续沿着连续油管进行流动，并冲射出井下工具，对井底工作段进行冲砂洗井；洗井后的介质随着井壁和连续油管之间的环空返排至地面；通过不停泵入洗井介质，反复洗井，完成闭环洗井作业。本发明能够解决连续油管洗水平井时造斜段油管屈曲及水平段阻卡问题，工具下入到位，提高作业效率。

公开(公告)号：CN114961608A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210914654.X

申请日：2022-08-01

申请人： 成都理工大学

发明人： 王樵渚 ,  朱海燕 ,  董学莲 ,  汪兴明 ,  刘清友 ,  唐靖然 ,  孙林枫

IPC分类号： E21B23/00 ,  E21B23/04

摘要： 本发明涉及属于石油、天然气、地热等地下资源开发技术领域，具体是一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法。本发明提供一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法，包括后接头、后主体、伸缩短节、前主体、前接头，后主体上设有后控制短节、后支撑短节；前主体上设有前支撑短节、前控制短节，伸缩短节分别与后支撑短节、前控制短节连接。本发明具有可靠、稳定的优点，管串所受影响较小，能适应更小井眼的工作；行星滚柱丝杠机构具有良好的耐高温高压性能及密封性能，在长水平井下高温高压状态可以保证正常工作，具有良好的自锁性能，配合多连杆组成的具有单自由度的支撑机构，在井下复杂工况下，能够保持稳定的运动状态。