本发明涉及一种基于混合高斯排序的激光雷达点云目标分级识别方法，包括采集激光雷达点云数据并进行预处理、进行地面点云去除筛选出非地面点云、进行非地面点云密度聚类、按重要程度进行排序、按重要程度依次进行识别和输出识别出的目标等步骤。本发明可以大幅减少迭代次数，提高地面拟合算法的实时性，使地面拟合模块稳定性得以提升；可以按待识别目标的重要程度进行分层排序，保证每个目标的重要程度唯一，可以在计算资源有限时优先把计算资源分给识别更重要的目标；具有较高实时性、较强稳定性，对于部署在自动驾驶车辆等计算资源有限的设备上，应对复杂多变的真实环境具有较好的适用性。