本发明提出一种改进群机器人进化能力的异质同质群体协同进化方法（TORCH），在TORCH的进化过程中，群体中的个体交替选择不同的策略和相同的策略，能用来同时评估多个策略，以提高策略进化的效率。基于提出的TORCH，群机器人可以通过与环境的交互来进化策略。群机器人的策略进化是在局部信息条件下进行的，进化后的策略更适合于分布式任务场景。同时提出了一种基于行为表达树的行为策略表达方法，对表达树进行了扩展，提高了进化策略的可解释性。TORCH使群机器人的策略在局部信息条件下进化，使进化策略更适应分布式任务场景而不是特定的任务场景的方法，以提高进化策略的适应性。