本发明公开了一种基于递推最小二乘法的铣削力在线识别方法及系统，在机床坐标系下通过多次模态测试取平均值的方法获得X、Y方向上的频响函数，并将频响函数转换成时域上的单位脉冲响应函数；通过在X、Y合适的位置布置加速度传感器，获取铣削加工过程中加速度响应；根据铣削加工过程中的转速，选择对应的刀齿通过频率及其倍频对加速度信号进行梳状滤波处理；利用获得的单位脉冲响应函数，采用递推最小二乘法配合滑动矩形窗对滤波后的加速度信号进行处理，识别出铣削力。本发明采用递推最小二乘法并结合矩形窗，对输入加速度信号进行不断的更新，以保证识别切削力的实时性，为铣削力的在线识别提供了新思路。