一种插入系统，包括：插入装置，其包括限定纵向轴线的主体，所述主体包括具有外表面和内表面的壁，所述内表面限定穿过所述主体的筒形开口，所述主体具有通过沿着所述纵向轴线分离所述主体而形成的第一主体部分和第二主体部分；执行器，其被配置成与所述插入装置交接，所述执行器具有执行器主体、联接到所述执行器主体并且联接到所述插入装置的所述第一主体部分的第一机构、以及联接到所述执行器主体并且联接到所述插入装置的所述第二主体部分的第二机构；以及与所述执行器主体联接的插入机构。插入机构能够在从插入装置偏移的位置处施加力。