本发明提供了一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人，所述艾灸装置包括：壳体，呈内部中空且端部开口设置，所述壳体的底端部形成有开口端；基板，设于壳体的中空腔内，基板上设有艾条；第一驱动机构，第一驱动机构被配置为驱使基板沿壳体的中轴线方向做直线往复运动，以使艾条朝向开口端侧运动或是远离开口端侧运动；以及自点火机构，设于壳体上，自点火机构包括位于壳体中空腔内的点火板、驱使点火板运动的动力单元以及设于点火板上的电热丝；其中，点火板具有保持与中轴线垂直的第一状态和保持与中轴线平行的第二状态，在第一状态下，电热丝与艾条的端部抵接；点火板响应于动力单元的作用而在第一状态和第二状态之间切换。