本发明公开了拖拉机变速技术领域的一种基于PID的大功率拖拉机HMCVT变速控制方法，S1：触发指令；通过触发机构上的控制变速条进行手动的移动，控制变速条移动的过程中接触不同档位变速的接触点会产生不同的电流信息；S2：下达指令；通过pid控制器同时对泵、马达、无级变速器与发动机进行下达指令，其接连反应；S3：性能监测；在拖拉机变速行走的过程中对其性能进行检排，检排单元包括有提示单元与排查单元，能够快速的对变速的指令进行反应并实施，较为稳定，且在使用的过程中能够对拖拉机行驶过程中的指标进行监测，并能够进行异常提示，能够将异常情况进行警示，避免产生异常指标的问题继续加剧，便于人们了解车况，较为使用。