本发明公开一种仿生物群体协商行为的无人机集群协同目标搜索方法，属于无人机自主控制领域。包括：步骤一：蚁群觅食行为特性分析与寻优机制；步骤二：蚁群协商行为机制建模；步骤三：蚁群协商机制与无人机协同目标搜索场景映射；步骤四：设计无人机协同搜索动作的模型；步骤五：构建无人机收益函数和集群搜索性能函数；步骤六：无人机集群协同搜索动作求解。本发明方法有效地提高无人机集群自组织控制能力；在既保证单个无人机收益的同时，尽可能保证整个无人机集群在搜索过程的收益最大化，提高搜索效率。