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公开(公告)号：CN112379673B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202011347495.7
申请日：2020-11-26
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/12 , G01S17/931 , G01S15/931
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的机器人自跟随方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达单帧扫描所得的点云数据进行分位处理，获得位于两相邻分位点之间的点云数据的平均值作为分位数值Ω；对点云数据进行DBSCAN聚类，获得聚类集合，其中，DBSCAN聚类中的Eps参数及MinPts参数根据分位数值Ω及单线激光雷达的最大探测范围分段设置；根据当前帧扫描和历史帧扫描所得的聚类集合获取距离最小的点云的欧几里得距离d、障碍物与跟踪目标的空间位置关系，来实时调节机器人与障碍物、跟踪目标的角度和距离以实现目标自动跟随。本发明受环境影响小，在多障碍物场景中能够有效进行目标跟踪，跟踪准确率高、成本低。
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公开(公告)号：CN117246386A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311044175.8
申请日：2023-08-17
申请人： 佛山科学技术学院
摘要： 本发明公开了一种智能跟随载物车，包括车体、装载组件、驱动组件和识别追踪组件，所述装载组件包括装载篮，所述装载篮固定于所述车体上，所述装载篮内设有用于装载货物的空腔，所述车体包括底盘，所述驱动组件包括多个驱动件和多个驱动轮，每个所述驱动件能够独立驱动其所对应的所述驱动轮正向或逆向旋转，所述驱动轮周侧均匀分布有多个驱动辊，多个所述驱动辊的轴心倾斜于所述驱动轮的轴心，述识别追踪组件包括视觉追踪模块和用于控制转向的转向控制模块。采用本发明，能够实现自动跟随功能，而且跟随效果较佳，能够大幅减小转弯半径，减少活动空间，另外还能够实现智能跟随、自动避障和速度调节等功能。
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公开(公告)号：CN117141664A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311229436.3
申请日：2023-09-21
申请人： 广州大学
IPC分类号： B63B35/32 , B63B35/00 , G05D1/12 , G05D1/02 , G08G3/00 , G06Q10/0631 , G06Q10/101
摘要： 本发明提供了一种多机协同海面垃圾拾取系统及其控制方法，视觉模块获取并精确分析海面上的垃圾、障碍物和海浪的大小、数量、位置与运动状态信息，将数据信息输入中央计算模块；传感器模块实时对海面环境中海浪与海风的阻力大小和方向进行识别，将对应数据信息传输入中央计算模块；中央计算模块对视觉模块和传感器模块传输的数据信息进行数据处理，制定任务分配策略、编队控制策略和路径规划策略；执行模块执行任务分配策略、编队控制策略与路径规划策略的命令，从而实现海面垃圾回收装置协同配合、收集与运输。本发明智能高效地实现了海面垃圾回收的协同配合、收集与运输，提高了海面垃圾收集清理的自动化程度和工作效率。
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公开(公告)号：CN116907488A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211351144.2
申请日：2022-10-31
申请人： 深圳以内创新科技有限公司
摘要： 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种停靠对接基站的方法，通过获取由激光雷达扫描得到的激光点云数据，根据激光点云数据，确定机器人是否位于基站环境中，若机器人位于基站环境中，则从该激光点云数据中提取基站对应的有效点云数据。根据有效点云数据定位出基站上的对接装置，确定旋转参数。控制机器人按该旋转参数进行旋转，以使机器人的对接装置与基站的对接装置完成对接。其中，机器人停靠对接基站无需依赖信号传感器，机器人在重置地图后、未建立地图时，或，基站断电的情况下，均能够自动停靠对接基站，更加稳定可靠。另一方面，通过反映基站的扫描轮廓的有效点云数据能够准确确定旋转参数，使得机器人停靠对接基站更加准确。
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公开(公告)号：CN114035616B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111234420.2
申请日：2021-10-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种飞行器对移动目标打击控制方法及系统，该方法步骤包括：S1.基于三自由度运动方程构建飞行器的运动方程，并忽略飞行器飞行过程中所受的侧向力，同时配置使得飞行器的速度坐标系和飞行器本体坐标系重合，构建形成飞行器三自由度模型；S2.由飞机搭载目标飞行器按照指定导引控制规律控制飞行器运动，在飞行器运动过程中，根据飞行器的状态、目标的状态分别对攻击区的远界距离和近界距离进行搜索，直至飞行器击中目标。本发明具有实现方法简单、控制灵活、打击精度以及效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114200966B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010977927.6
申请日：2020-09-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明涉及目标跟踪领域，具体说是一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法，包括以下步骤：1)航行器获取目标的感知信息和航行器的航行器信息；2)对感知信息进行数据处理，获取经滤波平滑处理后的感知信息；3)设定目标相对于航行器的方位，设定距离数值D，建立虚拟目标运动坐标系，通过坐标系变化矩阵，得到航行器在虚拟目标运动坐标系下的位置；4)航行器通过速度调节策略对期望速度进行调节；5)根据目标航向，航行器解算航行器的期望航向；6)将期望速度和期望航向输出形成闭环，重复步骤1)～5)。本发明安全稳定，可靠性高。能够根据感知信息实时调节航行速度、航向，即使在较差海况下，亦能够安全稳定的完成任务。
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公开(公告)号：CN113190048B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202110282729.2
申请日：2021-03-16
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种垂直起降无人机机场的自动控制系统及方法，属于无人机控制领域。本发明的垂直起降无人机机场的自动控制系统及方法，自动机场用于发射波束引导无人机降落；机场控制系统用于接收无人机的状态报告码，并发送应答码；无人机用于发送状态报告码，并根据应答码、自动机场的导航标志点和停机坪上方特定频率信号自动识别下一航路点。本发明的无人机根据波束形成的航道自行判定和校准航迹，解决了无人机起降阶段过度依赖人力的问题。本发明实现了起降全过程的自动化，无人机适用于沙漠、山脉等不利于人员长期驻扎的地区。
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公开(公告)号：CN111192318B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811356896.1
申请日：2018-11-15
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 沈亢伟
摘要： 本发明提出确定无人机位置和飞行方向的方法、装置及无人机。方法包括：根据无人机的云台搭载的相机拍摄的包含m个固定点的图像，计算m个固定点在相机坐标系下的坐标，m≥4；根据m个固定点在世界坐标系下的坐标和在相机坐标系下的坐标，计算相机坐标系到世界坐标系的转换关系；根据相机拍摄到包含m个固定点的图像时云台相对无人机的旋转角度，计算无人机坐标系到相机坐标系的转换关系；根据相机坐标系到世界坐标系的转换关系，以及无人机坐标系到相机坐标系的转换关系，计算无人机在世界坐标系中的位置坐标以及无人机在世界坐标系中的飞行方向向量。本发明提高了对无人机定位的精度。
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公开(公告)号：CN116665074A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310396524.6
申请日：2023-04-12
申请人： 国家电网有限公司 , 国网重庆市电力公司永川供电分公司
摘要： 本发明公开了一种基于图像识别的配网杆塔识别方法，包括：S1.采集包括目标杆塔的图像信息；S2.将图像信息输入到训练好的神经网络模型中，输出包围了目标杆塔塔身的目标方框；S3.依据目标方框，获取目标杆塔的中心位置；S4.实时调整相机的拍摄角度，使得相机画面中心定位于目标杆塔的中心位置；S5.若目标杆塔在相机画面中占比超过1/2且目标杆塔的中心位置处于相机画面中心，则相机对目标杆塔进行拍摄。本发明能够实现远距离地识别目标杆塔，规避了近距离拍摄风险隐患。
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