本发明公开了一种牵引器用井下负载动态平衡方法，采集牵引器电机的当前工作电压U、当前工作电流I、当前工作转速N及当前PWM占空比d，以及当前井下张力f；计算调整系数K2＝9550×U×I×K1/(100×N×R)，K1为牵引器减速比、R为牵引器的牵引轮半径；当|Δf/f|>5％时，根据公式d+(Δf/100K2)计算新的PWM占空比d1，牵引器电机根据新的PWM占空比d1调整电机工作参数，其中，Δf张力增量平均值。通过采集测量参数，动态感知牵引器运行状况，计算新的PWM占空比，获得与负载相匹配的动力输出，减少牵引器部件损耗，提高作业效率和作业成功率。