本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：获取无人机集群中各无人机当前时间步的飞行状态数据以及跟踪目标上一时间步的位置信息；将各无人机当前时间步的飞行状态数据和追踪目标上一时间步的位置信息输入至训练好的深度强化学习模型，得到各无人机当前时间步的飞行动作参数；根据飞行动作参数控制无人机集群中各无人机飞行，以对跟踪目标进行跟踪。采用本方法能够实时根据目标上一时间步的位置信息做出当前时间步最优的飞行决策，使得无人机的控制能灵活地适应环境的变化，有利于提高目标跟踪的成功率。