本发明公开盾构掘进机主驱动橡胶密封件及其成型方法，该方法包括如下步骤：S1.通过橡胶挤出机对丁腈橡胶材料进行挤出，得到预成型的半成品；S2.根据分段模具的长度，将预成型的半成品进行裁断，并通过颚式平板硫化机进行分段模压硫化，得到两端未完全熟化的分段产品；S3.对两端未完全熟化的分段产品进行切口，并对切口进行处理，最后通过接头模具对两端未完全熟化的处理过切口的分段产品进行成环接头，最终得到整圈成品。本发明在工艺方法中通过对分段模具、分段产品切口处理、接头模具等的设计及控制，保证了成型方法的低成本、高精度、优良的外观、高可靠性要求。