本发明提供一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法，包括对二维码进行扫描拍照，并对获得的二维码图像进行处理；计算出待测机器人在二维码定位方式下的位姿；估算出待测机器人在二维码定位方式下的线速度和角速度；测量出待测机器人在惯性测量定位方式下的线速度和角速度；估算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿；构建观测器；迭代计算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿偏差估计值；计算出待测机器人的最终位姿。本发明通过将二维码定位方式和惯性测量定位方式进行信息融合，构建基于变电站巡检机器人姿态运动学的观测器模型，能够实时快速、准确地估计变电站巡检机器人的实时位姿。